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零力矩点（ZMP）理论：通过计算机器人重心投影与地面接触区域的相对位置，确保机器人动态平衡，当重心投影在支撑多边形内时，机器人不会倾倒。
倒立摆模型：将机器人简化为倒立摆，通过调整支撑腿和摆动腿的力矩来维持平衡。
模型预测控制（MPC）：预测未来几步的运动状态，优化关节力矩和步态轨迹，以适应不同的地形和行走条件。
发布于2025-4-23 18:44 武汉
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