根据《机动车登记规定》，抵押车解除抵押通常需要以下三步：

准备材料：需要准备机动车所有人和抵押权人的身份证明原件，以及机动车登记证书。如果是人民法院调解、裁定、判决解除抵押的，还需提交人民法院出具的已经生效的调解书、裁定书或者判决书，以及相应的协助执行通知书。此外，如果是代理人代办，还需出示委托书和代理人的身份证明原件。

共同申请：机动车所有人和抵押权人需共同向车辆登记地的车辆管理所提出解除抵押的申请。在北京，使（领）馆、境外人员或者机构的机动车到车辆管理所总所办理；已申领《港澳台居民居住证》人员的机动车还可到车管分所办理；其他机动车可以任选车管分所或市政务服务中心办理。

审核与签注：车辆管理所会对提交的证明、凭证进行审查，符合规定的，会在机动车登记证书上签注解除抵押登记的内容和日期。一般情况下，北京市的办理时限为自受理之日起 0.5 个工作日内。

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