2024年，人形机器人概念在A股市场中的龙头股票包括以下几个公司：
1.绿的谐波：该公司以谐波减速器为优势，布局机电一体化产品，并在工业机器人关节、电液驱动关节、机床数控转台等领域进行拓展。子公司开璇智能致力于无框力矩电机的研发，共同推动机器人旋转执行器的发展。
2.鸣志电器：专注于控制电机及其驱动系统类、电源与照明系统控制类和设备状态管理系统类三大类产品关键部件制造，其主流电机产品广泛应用于工业自动化、医疗器械、服务机器人及光伏等领域。
3.天奇股份：涉及自动化装备的研发与制造，可能在一定程度上参与人形机器人领域的研究与开发工作。
4.拓普集团：双环传动、三花智控、中科三环、中大力德、博实股份、华东金力永磁医药等其他几家公司也被列为人形机器人概念股的龙头之一。
需要注意的是，投资者在选择相关股票时，应关注公司的基本面分析、行业地位、技术实力、订单情况以及未来发展潜力等多方面因素。同时，由于股市有风险，投资需谨慎，建议投资者在做出投资决策前，进行充分的市场调研和风险评估。